W sieci osadniczej województwa miasto położone jest 58 km na północ od Olsztyna i 23 km na południe od Bartoszyc, przy drodze krajowej nr 51 o przebiegu południkowym, w kierunku drogowego przejścia granicznego w Bezledach przy granicy z Obwodem Kaliningradzkim (Rosja). Ponadto przez miasto przebiega droga nr 513 biegnąca z leżącego na wschodzie Bisztynka do Pasłęka przez Ornetę w kierunku zachodnim.


Historia miasta
Około 1240 r. Krzyżacy opanowali gród Lecbarg, położony na pograniczu ziem zasiedlonych przez pruskie plemiona Warmów i Bartów. Krzyżacy umocnili gródek i obsadzili własną załogą. Już wkrótce, w czasie pierwszego powstania (1242-1253) został od odbity przez Prusów i zniszczony.

W 1243 r. legat papieski Wilhelm z Modeny dokonał podziału nowo kreowanego władztwa Krzyżaków na cztery diecezje: chełmińską, pomezańską, warmińską i sambijską. W każdej z nich miano wydzielić trzecią część terytorium jako świeckie uposażenie biskupów. Na mocy podziałów z 1251 i 1255 r. Lidzbark został przekazany biskupowi warmińskiemu Anzelmowi.



Oddane we władanie biskupów warmińskich terytorium obejmowało wschodnią część plemienną Pogezanii, środkową Warmię i zachodnią Barcję oraz na południowym wschodzie - skrawek Galindii. Był to obszar zamykający się w trójkącie: okolice Braniewa nad Zalewem Wiślanym - Reszel na wschodzie - źródła Łyny na południu. Z czasem teren władztwa biskupów zaczęto nazywać Warmią. Biskupi z podległego im terytorium wydzielili sukcesywnie ziemskie uposażenie kapituły katedralnej, która w granicach swych włości miała suwerenną władzę ziemską i sądową.

Oddane we władanie biskupów warmińskich terytorium obejmowało wschodnią część plemienną Pogezanii, środkową Warmię i zachodnią Barcję oraz na południowym wschodzie - skrawek Galindii. Był to obszar zamykający się w trójkącie: okolice Braniewa nad Zalewem Wiślanym - Reszel na wschodzie - źródła Łyny na południu. Z czasem teren władztwa biskupów zaczęto nazywać Warmią. Biskupi z podległego im terytorium wydzielili sukcesywnie ziemskie uposażenie kapituły katedralnej, która w granicach swych włości miała suwerenną władzę ziemską i sądową.

Lidzbark pozostał w biskupiej części dominium, gdzie planowa kolonizację rozpoczęto na początku XIV w. Lidzbark otrzymał przywileje miejskie na prawie chełmińskim od biskupa Eberharda z Nysy.

Ukształtował się przestrzenny związek zamku i przyszłego miasta, na dwóch jakby przeciwległych sobie półwyspach: zamek między Łyną a Symsarną i miasto w ciasnym zakolu Łyny.

Tuż po połowie XIV w. podjęto wznoszenie pierścienia murów obronnych, z bramami i basztami. Od wschodu, południa i częściowo zachodu naturalną osłonę dawała Łyna. Mury na tych odcinkach były słabe, w dużej części tylko osłonowe. Od północy, gdzie przedpole pozostawało zupełnie otwarte, mur wzmocniony był większym zagęszczeniem baszt; poprzedzony był ponadto szeroką, sucha fosą.

Do miasta wiodły trzy bramy: od północnego wschodu Młyńska, od północnego zachodu Wysoka i od południowego zachodu Kościelna oraz furtka zwana Zamkową, znajdująca się po stronie południowej obok kościoła.

Rozwój miasta i ożywienie ruchu budowlanego nastąpiły po obraniu przez Jana z Miśni tutejszego zamku na stałą siedzibę biskupów. Tutaj skupiła się centralna administracja biskupstwa, stanowiono prawa, odbywano sądy; tutaj kwitło życie kulturalne i dyplomatyczne, funkcjonowała szkoła.

W czerwcu 1440 r. Lidzbark przystąpił do Związku Pruskiego. Na zjeździe w Elblągu lidzbarszczanie uznali władzę króla polskiego, Kazimierza Jagiellończyka, który wypowiedział wojnę Krzyżakom. W czasie wojny trzynastoletniej na zamku stacjonowały zaciężne wojska czeskie, pozostające w służbie polskiej.


Na mocy traktatu toruńskiego w 1466 r. Prusy Królewskie i Warmia zostały trwale włączone do Korony. Warmia zachowała swój dotychczasowy bardzo korzystny status publiczno-prawny. Biskupstwo warmińskie obdarzone zostało fotelem senatorskim.


Na początku XVII w. biskup Szyszkowski założył ogrody na gruntach przyzamkowego folwarku, na południowy zachód od miasta. Stanął tam pawilon wypoczynkowy, a później na jego miejscu wybudowano piętrowy pałac.

25 marca 1698 r. spłonęła wieża i dach kościoła. Pod patronatem biskupa Potockiego odbudowano kościół, który otrzymał nowy barokowy hełm wieży.

Wcielenie Warmii w 1772 r. do państwa pruskiego oznaczało równie ż zmianę dotychczasowego statusu. Biskupowi i kapitule odebrano całkowicie władzę terytorialną; kraj podzielono na powiaty. W większych miastach stanęły garnizony.

Stosunkowo wolny był rozwój przestrzenny Lidzbarka. Obszar lokacyjny miasta, ograniczony murami obronnymi, okazał się wystarczający niemal do końca XVIII w. Wolno rozwijające się przedmieścia pełniły funkcje bezpośredniego zaplecza gospodarczego.


W 1772 r. w obrębie murów było 230 domów, a na przedmieściach 50. Ludność liczyła 3049 osób, razem z załogą zamku.

Stopniowo ulegały rozbiórce średniowieczne fortyfikacje miasta: najpierw utrudniające komunikację bramy: Kościelna i Młyńska, potem mury od wschodu i zachodu.

W latach 1821-1823 powstał pierwszy na ziemi warmińskiej kościół ewangelicki. Większe zmiany w zabudowie staromiejskiej nastąpiły po pożarze z 1865 r., którego pastwą padł ratusz i dziesięć spośród dwunastu domów w zachodniej pierzei rynku. Ratusza na dawnym miejscu już nie odbudowano; nowy powstał w 1903 r. przy końcu ulicy Ratuszowej.

Lidzbark przywrócono Polsce w 1945 r. spalony i zrujnowany. Najgorzej przedstawiały się kwartały przyrynkowe oraz ul. Długa i ul. Kościelna - skupiające wartościową architekturę barokową.